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标题: 关于PELCOD-P的问题 [打印本页]

作者: sharp125 时间: 2011-4-14 13:37
标题: 关于PELCOD-P的问题

云台和键盘用PLD的协议键盘地址和云台地址一样、

为什么为PLP的协议键盘地址和云台地址就要减一呢？

请高手帮忙解释下这是什么原因。

作者: FifthDimension 时间: 2011-4-14 20:52
pelcop协议时从0开始第一位的，pelcod是从1开始第一位的。所以两个就差了一位。这两个协议是可以通用的。只是在拨码的时候，用pelcop协议的设备就小1就好了。

作者: dbkdz 时间: 2011-4-14 21:55
http://www.1000bbs.com/dispbbs.asp?boardid=51&Id=385417 监控行业通信协议应用最广的协议就是美国PELCO-P,PELCO-D协议，可以说国内大部分控制设备，包括嵌入式录像机，监控视频采集卡软件，各种控制键盘，PC机调试研究均有此协议。其中通过各个行家又繁衍出各种版本。此文讲解“正宗”的美国PELCO-P\D协议，最后也讲解一下最新版本及其他厂家的协议。一、PELCO协议介绍 1、PELCO协议据本人了解，有PELCO-P\D两种协议。其中PELCO控制键盘与PELCO矩阵通信协议不在此文范围。这里只讲PELCO主控与终端解码器通信协议。 2、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输，注意：以前不少菜鸟问我的设备是用RS485协议，这就是笑话了。协议是指通信的内容，主控与接收约好的数据传输，类似合同，甲乙两方按约定的事项来办事。 3、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。停止命令往往发1、2条。如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。 4、PELCO协议内容包括云台控制命令，摄像机控制命令，辅助控制命令。预置位设置和调用命令。注意：网上PELC协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。其中英文版本最后的例子有错，后面我会纠正！下面逐一介绍：二、PELCO协议内容介绍 1、先讲PELCO-P协议： Byte Value Function 字节1 $A0 STX (start transmission) 字节2 $00 to $1F Address 字节3 Data byte 1 (see below) 字节4 Data byte 2 (see below) 字节5 Data byte 3 (see below) 字节6 Data byte 4 (see below) 字节7 $AF ETX (end transmission) 字节8 $00-$FF Check Sum 看上表：P协议一共8个字节，头字节是A0，第2个字节是地址00-31（一共32个地址），32个地址现在大系统已经不够用了，所以我们要更改它，可以改成00-63个地址，00-127个地址。地址在软件里随便增加的。这里还注意一个地址是0开始，这也是为什么我们常说P协议地址主控要减1。有的技术人写的软件老老实实的按照PELCO-P文档的软件来定义，应当自己灵活一下，把地址码改到从1开始不就行了吗？这样就不会在将来客户使用过程要加1或减1这么麻烦。上表第3个字-第6个字节是：看下表： Bit number 7 6 5 4 3 2 1 0 字节3 0 Camera On Autoscan On Camera on / off Iris Close Iris Open Focus Near Focus Far 字节4 0 Zoom Wide Zoom Tele Tilt Down Tilt Up Pan Left Pan Right 0 (for pan / tilt) 字节5 Pan Speed $00 to $3F and $40 for Turbo 字节6 Tilt Speed $00 to $3F 通过上表可知：P协议内第3和第4个字节是摄像机协议和云台控制命令，第5和第6个字节是云台水平速度和垂直速度命令。看上表，第3个字节内的第6位是摄像机电源开，5位：可以定义云台自动扫描，4位：摄像机屏蔽开与关；3位：光圈关；2位：光圈开；1位：聚焦近焦；0位：聚焦远焦。举例：打开光圈，那么此字节应当是04H十六进制，二进制就是00000100b。P协议第4字节云台命令和变倍命令，看滴4字节data2里的8位都有：7位是0无意义；6位是变倍广角；5位：变倍远焦；4位：云台向下；3位：云台向上;2位：云台向左；1位：云台向右；0：可能是无意义。这里没有明显云台自动命令，所以最早PELCO老大是不做云台自动转的命令在协议里。之后国内厂家为了自动，就用调用多少号预置位命令去实现自动协议。各个厂家的调用预置位或者是设置预置位号命令不同，这就是造成了今天各个厂家的云台解码器设置方法不一样。这里很令工程商和菜鸟恼火！有时候工程商操作的时候发现云台怎么是左右反了的？这就是软件不匹配造成。A厂家技术人喜欢这样定义右命令，B厂家技术人喜欢那样定义。这就是协议之间的混乱，不严格按照PELCO老大的协议命令。自己定义的命令使用者调试异常只能找厂家解决。讲上面的第5个字节：第5个字节是用在变速球机才有用的命令。PELCO老大把水平速度定义成00-63个级，一共64级够用了。第6个字节是垂直速度，和水平速度一样也是64个速度级。这里讲速度级，问各位使用者，控制高速球的时候，您能感觉出高速球在以64个速度在不同变化吗？不能！控制高速球转动无非是用控制键盘的摇杆或者是点鼠标，点鼠标那个就不说了，麻烦的要死！按遥控器？海康的导航键要按的频率快，云台才转的快一些，但里面也只有几个速度级而已。讲控制键盘控制高速球，大家知道，控制键盘的摇杆3维的里面是3个电位器，左右1个，上下1个，旋转1个控制变倍。控制键盘摇杆内电位器由于精度问题，在键盘软件里一般是做6-12个速度级来控制高速球。高速球软件里也要做6-12个速度表。这样我感觉是最理想，当键盘摇杆出现偏移量，键盘发码给高速球。可想一下，键盘摇杆向右45°就到头了。说这么多，64个速度级是没有用的，但是在高速球内，开发者最好都做进去，因为你不知键盘发过来的是哪个速度。也可以用判断法，把64分成6-12个范围来接收控制。我强烈建议使用者，购买监控设备，控制端和前端最好使用1个厂家的设备。这样能省很多事情。再回到第一个表看P协议的第7个字节是AFH，这个是结束字节标志。第8个字节是校验字节。最后再讲校验。下面讲PELCO协议特殊命令：看表格：常用的命令我用红色表示。第3字节第4字节第5字节第6字节 Command Data byte 1 Data byte 2 Data byte 3 Data byte 4 Set Preset XX 00 03 常用 00 01 to FF Clear Preset XX 00 05 常用 00 01 to FF Go To Preset XX 00 07 常用 00 01 to FF Flip (rotate 180o) 00 07 常用 00 21 Zero Pan Position 00 07 常用 00 22 Set Aux XX 00 09 常用 00 01 to 08 Clear Aux XX 00 0B 常用 00 01 to 08 Remote Reset 00 0F 不常用 00 00 Zone Start 00 11 不常用 00 01 to 08 Zone End 00 13 不常用 00 01 to 08 Write char to screen 00 15 不常用 0 to 28 0 to 7F Clear Screen 00 17 不常用 00 00 Alarm Ack 00 19 不常用 00 01 to 08 Zone Scan On 00 1B 不常用 00 00 Zone Scan Off 00 1D 不常用 00 00 Pattern Start 00 1F 不常用 00 00 Pattern Stop 00 21 不常用 00 00 Run Pattern 00 23 不常用 00 00 Zoom Lens Speed 00 25 不常用 00 00 to 03 Focus Lens Speed 00 27 不常用 00 00 to 03 上表主要用到的是预置位设置与调用和清除，在高速球里还有flip自动翻转，还有控制室外解码器的雨刷开关AUX命令打开与关闭。第4字节设置预置位是03H，调用预置位是07H，清除预置位是05H。打开雨刷继电器是09H，关闭雨刷是0BH。上面第6字节是预置位的设置和调用范围可以是01-255个。自己也可以定义1024个或者64个。后面有范围的数字都可以自己定义。但是第4字节不要自己定义，否则会乱的。特殊命令，存在第4个字节里： Preset Number Function 99 Begin Auto-scan 启动云台自动扫描 98 Begin Frame Scan 摄像机帧扫描不常用 97 Begin Random Scan 不常用 96 Stop Scan 停止所有功能 95 Enter Menu Mode 打开摄像机和球机菜单 94 Remote Reset 云台或摄像机复位 93 Set Right Limit Stop 设置右限位 92 Set Left Limit Stop 设置左限位 34 Home (return to 0 pan position) 归零自检 33 Flip 自动翻转这些命令可以自己定义，但在解码器球机说明书里要有详细的说明，否则操作者也不会用的。有的控制设备只有1-64号预置位就无法实现上述命令，所有有些厂家做在64范围内就是这个原因，一般是做兼容。三、举例说明PELCO-P协议各个命令字节帧 1、1帧也叫1串命令，指主控设备发出1串命令叫1帧，包含8个字节。波特率是1200-9600bit/s 例子如下：PEOCO-P 协议地址1号：雨刷命令 AUX1-ON: A0 01 00 09 00 01 AF 06 OFF：A0 01 00 0B 00 01 AF 04 AUX2-ON：A0 01 00 09 00 02 AF 05 OFF：A0 01 00 0B 00 02 AF 07 AUX3-ON: A0 01 00 09 00 03 AF 04 OFF：A0 01 00 0B 00 03 AF 06 AUX4-ON: A0 01 00 09 00 04 AF 03 OFF：A0 01 00 0B 00 04 AF 01 11号地址：地址是0B AUX1-ON：A0 0B 00 09 00 01 AF 0C OFF：A0 0B 00 0B 00 01 AF 0E 摄像机命令，地址1号： close: A0 01 08 00 00 00 AF 06 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E open: A0 01 04 00 00 00 AF 0A 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E near: A0 01 02 00 00 00 AF 0C 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E far: A0 01 01 00 00 00 AF 0F 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E tele: A0 01 00 20 00 00 AF 2E 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E wide: A0 01 00 40 00 00 AF 4E 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E up: A0 01 00 08 00 01 AF 07 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E down: A0 01 00 10 00 01 AF 1F 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E left: A0 01 00 04 01 00 AF 0B 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E right: A0 01 00 02 01 00 AF 0D 停止：A0 01 00 00 00 00 AF 0E preset #1: A0 01 00 03 00 01 AF 0C 设1号预置位 call #1: A0 01 00 07 00 01 AF 08 调1号预置位 menu : A0 01 00 03 00 5F AF 52 打开菜单 tour: 预置位巡航，调76号预置位，字节定义的76： A0 01 00 07 00 4C AF 45 停止：A0 01 00 07 00 60 AF 69 scan: 两点扫描或者水平扫描，字节定义99号预置位，16进制是63： A0 01 00 07 00 63 AF 6A 停止：A0 01 00 07 00 60 AF 69 补充：关于校验位：下面这句是PELCO-P协议英文资料最后一句话。P协议校验位是字节2-6的异或，应当是22而不是17。在我上面的例子里，校验位是从第1字节到第7字节的异或，如：A0 01 00 03 00 5F AF 52 A0 01 00 03 00 20 AF 17 (the last byte is the XOR sum of bytes 2 through 6) 四、PELCO-D协议内容介绍： D协议字节数：7个 Word 1 Word 2 Word 3 Word 4 Word 5 Word 6 Word 7 Synch Byte Address Command 1 Command 2 Data 1 Data 2 Check Sum 1字节：头字节永远是FF ；2字节：地址字节，01-256，从1开始； 3、4字节：云台和摄像机控制字节，5、6字节：云台水平和垂直速度级字节；7字节：校验字节，是第2到第6字节的或OR。速度级D协议是从00-63个级。云台和摄像机字节控制位命令如下表： Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command 1 第3字节 Sense Reserved Reserved Auto / Manual Scan Camera On / Off Iris Close Iris Open Focus Near Command 2 第4字节 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right Always 0 举例：关闭摄像机光圈命令，地址01，D协议命令是：FF 01 04 00 00 00 05；看上表，光圈关闭在第3字节的第2位，则为00000100二进制，16进制则是04H。第4字节的控制命令如上。关于云台自动功能如何实现，云台的自动功能是做到解码板电路，有多种硬件电路方法，也有软件检测限位开关或者光耦中断来控制左和右自动扫描。但上面协议表是没有自动命令，在P协议里AUTO PAN命令是CALL 99号预置位。在D协议里是没有定义，编程者可以定义CALL #NO来实现。 D协议特殊命令控制表：第3字节第4字节第5字节第6字节 Command Word 3 Word 4 Word 5 Word 6 Set Preset 00 03 00 常用 01 to 20 Clear Preset 00 05 00 常用 01 to 20 Go To Preset 00 07 00 常用 01 to 20 Flip (180° about) 00 07 00 常用 21 Go To Zero Pan 00 07 00 常用 22 Set Auxiliary 00 09 00 常用 01 to 08 Clear Auxiliary 00 0B 00 常用 01 to 08 Remote Reset 00 0F 00 常用 00 Set Zone Start 00 11 00 不常用 01 to 08 Set Zone End 00 13 00 不常用 01 to 08 Write Char. To Screen 00 15 X Position 00 to 28 不常用 ASCII Value Clear Screen 00 17 00不常用 00 Alarm Acknowledge 00 19 00不常用 Alarm No. Zone Scan On 00 1B 00不常用 00 Zone Scan Off 00 1D 00不常用 00 Set Pattern Start 00 1F 00不常用 00 Set Pattern Stop 00 21 00不常用 00 Run Pattern 00 23 00不常用 00 Set Zoom Speed 00 25 00不常用 00 to 03 Set Focus Speed 00 27 00不常用 00 to 03 上表第6字节的数值范围编程者可以随便定义范围。 D协议，地址1，命令串如下： close: FF 01 04 00 00 00 05 停止：FF 01 00 00 00 00 01 open: FF 01 02 00 00 00 03 停止：FF 01 00 00 00 00 01 near: FF 01 01 00 00 00 02 停止：FF 01 00 00 00 00 01 far: FF 01 00 80 00 00 81 停止：FF 01 00 00 00 00 01 tele: FF 01 00 20 00 00 21 停止：FF 01 00 00 00 00 01 wide: FF 01 00 40 00 00 41 停止：FF 01 00 00 00 00 01 up: FF 01 00 08 00 20 29 停止：FF 01 00 00 00 00 01 down: FF 01 00 10 00 20 31 停止：FF 01 00 00 00 00 01 left: FF 01 00 04 20 00 25 停止：FF 01 00 00 00 00 01 right: FF 01 00 02 20 00 23 停止：FF 01 00 00 00 00 01 preset #1: FF 01 00 03 00 01 05 call #1 : FF 01 00 07 00 01 09 menu : FF 01 00 03 00 5F 63 tour: FF 01 00 07 00 4C 54 停止：FF 01 00 07 00 60 68 scan: FF 01 00 07 00 63 6B 停止：FF 01 00 07 00 60 68 pgm: FF 01 00 25 00 00 26 自定义的建议编程者在做控制串口软件时，没帧命令输出时间间隔最好定义200ms/ 帧。以上P\D两种协议介绍完毕。下面介绍一下异类协议，这些协议很少见的。设计的一些别的因素，不全部贴出。把常用的协议讲完，此贴最后再讲各种协议之间的软件编程。

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