扫地机器人内部结构详解，它都具备哪些元素？...

　　扫地机器人解放了我们的双手，当我们看着它在勤勤恳恳的工作时，不禁就有些好奇它到底是怎么做出来的，它的内部结构是怎样的，小编今天就来解一解大家的疑惑。
　　1、LDS激光测距传感器
　　激光测距传感器获取距离信息。当激光投射到障碍物上时，会在传感器中形成光点。同时，图像传感器将根据光斑的像素数计算到激光测距传感器的中心距离。
　　2、全方位压力传感器
　　全方位压力传感器，LDS激光测距传感器上盖配有全方位压力传感器，顶面全方位360度灵敏，感应轻微碰撞，防止粘在机器人上方。

　　3、超声波传感器
　　超声波传感器，整个传感器由两部分组成，分别负责发射超声波和接收超声波。声波在空气中的传播速度为340米/秒，根据发射和接收之间的时间差，可以计算并获得与障碍物的距离，从而避免碰撞。透明物体也能正确感知过早减速。
　　4、沿墙传感器
　　在沿着壁的传感器和沿着壁的传感器的作用下，在清洁壁间隙的过程中，沿着壁的传感器和壁之间的距离保持在大约10毫米的精确距离。同时，配合边刷的高速旋转，可以彻底清除壁隙中的灰尘。
　　5、三轴陀螺仪和三轴加速度计
　　三轴陀螺仪和三轴加速度计可以检测偏航/俯仰/滚转方向的角度变化来判断机器方位，而三轴加速度计可以判断清扫机器人在X/Y/Z三个轴上的加速度来判断机器是否倾斜或是否有突然碰撞。

　　6、悬崖传感器
　　悬崖传感器，四个悬崖传感器感应台阶的高度，每个传感器由红外发射管和红外接收管组成，传感器安装在底部，红外发射管间隔向地面发射红外线，如果红外发射管返回或长时间不返回，底盘远离地面，避免坠落。
　　7、跌落传感器
　　坠落传感器可以通过检测轮组是否处于按压状态来判断当前机器是否正常运行。当车轮离开地面时，它将立即停止工作，从而大大提高运输过程中的安全性。
　　8、光电编码器
　　光电编码器是检测清扫机器人位置和速度的传感器。清扫机器人上的光电编码器通过减速器与驱动轮的驱动电机同轴连接，并以增量编码方式记录驱动电机旋转角度对应的脉冲。由于光电编码器和驱动轮同步旋转，利用编码器、减速器、电机和驱动轮之间的物理参数，可以将检测到的脉冲数转换成驱动轮的旋转角度，即机器人相对于某一参考点的瞬时位置，称为里程表。光电编码器已经成为测量电机驱动、轮轴或转向机构内部角速度和位置的最常见设备。因为光电编码器是本体感受传感器，所以其位置估计在机器人参考系中是最好的。
　　9、霍尔磁传感器
　　霍尔磁传感器能够正确检测用户是否忘记安装集尘箱或过滤网，从而避免用户忘记安装集尘箱或过滤网造成风扇损坏。

　　10、电子罗盘传感器
　　电子罗盘传感器可以通过磁场感应准确识别虚拟墙壁。遇到虚拟墙时，它会主动避免进入被虚拟墙隔离的区域。在有水的厕所和可能卡住的地方，使用虚拟墙壁隔离，以确保清洁的顺利完成。
　　11、回充传感器
　　给传感器充电，控制器将向红外发射器发送信号，红外发射器发射红外线。充电底座装有红外传感器，感应到清扫机器人发出的红外线后，向清扫机器人发出红外线。清扫机器人内部的红外传感器接收到信号后会向控制器发送信号，控制器会控制清扫机器人在接收红外的方向找到充电基地，并自动返回充电状态。
　　12、NIDEC无刷电机
　　NIDEC无刷电机，较大排风量0.67m3/mln，不断运作使用寿命3000钟头*，离心风机选用流线形涡旋风管，高风压低噪声，通风口部位提升消音棉，减少排风系统噪声的一起也不容易耗损吸附力。

　　13、碰撞传感器
　　碰撞传感器在清扫机器人的前端设计了约180度的碰撞板，在碰撞板的左右两侧安装了光电开关。光电开关由一对红外发射对管组成。发光二极管发出的红外光通过清扫机器人本体上的特制孔被发光二极管接收。当车身碰撞板碰撞时，碰撞板会堵塞车身上特制的孔，阻碍红外线的接收，从而将信息传递给控制系统。光电开关的工作原理如图所示。此构造可防止精确测量盲点产生的偏差。清扫机器人在任何方向的碰撞都会引起左右光电开关的响应，从而根据碰撞方向做出相应的响应。
　　以上就是扫地机器人的重要结构部分，没想到一部小小的扫地机器人内部会有这么多的定西吧，正所谓麻雀虽小但是五脏俱全，所以我们千万不要小看扫地机器人个子小，但是在家庭地面卫生清理方面确是很厉害的呢！