<p> YPID=<u>K</u><u>p</u><u>*X</u><u>w</u>+<u>K</u><u>i</u><u>*</u><u>∫</u><u>X</u><u>w</u><u>*dt</u>+ <u>K</u><u>d</u><u>{</u><u>d X</u><u>w</u><u>/</u><u> dt</u><u>}</u></p>
<p> 式中:</p>
<p> Xw=X-W,X为被控变量(实际值),W为参考变量(设定值)</p>
<p>Kp、Ki、Kd分別为控制器的比例、积分、微分系数。</p> |